一般平民或步行，或用手推车，所用畜力因地而异。
除车外，马是当时重要的交通工具。秦汉时期的驿传多用马，宾客过往也常用马。马还是重要的战争装备。
（二）水路交通
秦汉时期的水路交通，分为海上交通和内河航运两种。
中国古代的海上交通，至迟在春秋时期就已开始，当时的齐、吴、越诸国均为从事海上航行的强国。秦统一天下后，海上交通得到进一步的发展，出现了较大规模的近海航运和远海航行之举。著名的秦代方士徐福，为替秦始皇“入海求仙药”，据说到了日本，至今在日本大阪附近和歌山县新宿市还有徐福墓。
两汉时期，近海航运较为发达，其中心在齐地和合稽郡。海运往往与内河航运相联系，省时又省费用，大大弥补了陆上交通运输的不足。两汉重要的海上、内河连通线，南起交趾，中经东冶，至临淮入淮水，又转由鸿沟入黄河，再追溯而上，沿洛水至洛阳。还可再溯河而上，直抵长安东郊。当时主要的海港是会稽郡的东冶与南海郡的番禺。从有关文献记载看，远海航行主要是向东至日本、琉球诸国，向南至菲律宾、新加坡、马来西亚，直至印度。