商朝出现了武术训练的重要手段——田猎，利用“武舞”来训练士兵，鼓舞士气。周朝设的“序”等学校中也把射御、习舞列为教育内容之一。相传在周时期出现了一部中国武术史上重要的著作《周易》，亦称《易经》，“一阴一阳谓之道”，这本书蕴含很丰富的哲学思想，对我国养生学的发展影响极为深远，其“易有太极，是生两仪，两仪生四象，四象生八卦”产生了太极学说，从此奠基中国武术体系。进入春秋战国以后，诸侯争霸，都很重视技术在战场中的运用。齐桓公举行春秋两季的“角试”来选拔天下英雄。在这时期，剑的制造及剑道都得到了空前的发展。
武术发展于封建社会时期。秦汉以来，盛行角力、击剑。随着“宴乐兴舞”的习俗，手持器械的舞练时常在乐饮酒酣时出现，如《史记·项羽事纪》记载的“鸿门宴”中“项庄舞剑，意在沛公”，便是这一形式的反映。此外，还有“刀舞”“力舞”等，虽具娱乐性，但从技术上更近于今天套路形式的运动。
唐朝以来开始实行武举制，对武术的发展起了促进作用，如对有一技之长的士兵授予荣誉称号。裴民将军的剑术独冠一时，裴民的剑术、李白诗歌、张旭草书并称唐代三绝。